假设演练：带载轮廓偏差

假设应用演练：说明条件、实际路线和判断方法，非已交付客户案例。

任务与实施方法

假设一个平面轮廓空载路径可运行，试件切削后某侧偏差增加。演练先保存CAD、CAM、后处理、TCP、工件基准、刀具伸出和对应姿态，测量依据和位置一并记录。这不是客户加工项目，也不是已获得的精度报告。

路线一保持材料、刀具和装夹，评审不同姿态与受力方向，研究偏差是否随机械配置变化，代价是需要可比试件与工艺评审。路线二先检查重复装夹和测量基准，避免把工件位移当机器人误差。两者都须在批准试验范围，不用一次全局坐标补偿代替定位原因，也不由空载精度承诺加工质量。

关联CAD、CAM、后处理、TCP、工件基准、刀具伸出与实际姿态，将测点和刀纹方向对应。先确认测量方式，再在工艺责任方允许条件下安排单项对照；保留不合格试件，不同时改变材料、刀具、进给和姿态。比较重复装夹的基准变化与同次切削的局部变化，让两个误差来源能被分开解释。

演练假设某方向等效静态刚度100000N/m、载荷100N，简化F/k为1mm；若刚度改为50000N/m则为2mm。该标量计算不是实机动态或精度，却说明受力条件有意义。若实际测量同时出现夹具基准变化，不能把全部偏差归为本体刚度；先返回基准核查，再决定哪条姿态或工艺路线值得继续验证。

重复装夹与单次切削应有各自基准，测量工具与测点明确，避免比较了两个不同定义的轮廓结果。

若偏差随姿态变化，评审刚度与受力；若重复装夹后基准变化，先查夹具；若随刀具使用累积，检查工具状态。验收需要原始测量、失败试件与变更对照，不能用一次全局补偿或空转视频保证其他姿态、材料和工序。

测量位置与工件基准一起记录，必要时区分重复装夹变化和单次加工变化；没有对应测量就不以表面照片宣称精度。

刀尖路径相同，机械臂关节姿态可能不同，受力和边界也随之变化。相关研究把机器人姿态、工件设置与刚度优化联系起来，[S1]但其模型不能忽略适用条件后变成所有机器通用指标。工具伸出与受力方向一起保留，才能解释为什么某段试件偏差更明显。

1. 材料刀具姿态及工艺范围
2. CAD到执行和TCP基准版本
3. 装夹、测点与原始试件结果

Optimization of Robot Posture and Workpiece Setup in Robotic Milling With Stiffness Threshold
https://doi.org/10.1109/TMECH.2021.3068599

产品、场景、条件与期望结果，我们一起梳理。